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2019年01月28日

近年、ウェアラブル四肢外骨格ロボット（Wearable Human Extremity Exoskeleton: WHEE）の研究開発は注目を集め、多くの研究者が取り組んでいます。しかし、製品化されたものは殆どなく、WHEEの普及を妨げる課題を整理する必要があります。本セミナーの前半では、これまでのWHEEの研究開発を、健常者の機能拡大と障害者の補助・回復との二つの観点から考察します。さらに、WHEEのキーテクノロジーである生体模倣機構の設計、動作意図の予測，制御戦略などを概観します。後半では、南京理工大学で行ってきたWHEEの研究開発を紹介します。私たちはWHEEの動きやすさと安全性および軽量化を考慮した生体模倣機構の設計方法を確立しました。また、動作の柔軟性と補助効率を考慮した制御戦略を構築しました。これらの方法の有効性を示すために、WHEEの試作機を用いた実験結果を紹介します。

• （新しいウィンドウが開きます）電気通信大学 脳科学ライフサポート研究センター