研究室紹介OPAL-RING
金森 研究室

精巧なロボットシステムの構築と進化を目指して計測と制御の高度一体化メカトロニクスシステム

メカトロニクスとは、メカニズム（機構）あるいはメカニクス（機械技術）とエレクトロニクス（電子技術）を合成して作った和製英語だと言われる。その本質は、単なる機械と電子回路の融合ではなく、機械がコンピュータにより情報化した点にあると言える。つまり、家電やロボットも含めて現在ほとんどの機械システムは、メカトロニクスシステムである。
当研究室では、ロボットメカトロニクス分野における実践的な課題と問題解決に取り組み、多数の研究プロジェクトを実施している。得意の計測・制御システムの設計・構築能力を活かし、ハードとソフト両方の側面から考えた精巧なロボットシステムの構築を目指している。
また、当研究室ではメカトロニクスのさらなる進化を目指し、高速（リアルタイム）、知能（インテリジェント）、相互理解補完（コミュニケーション＆コンプリメント）、安心安全（セーフティ＆セキュリティ）、簡素（シンプル＆コンパクト）をキーポイントにして研究・開発を行っている。研究の柱は大きく分けて3つある。

オリジナルメカトロ要素

各種の物理現象、数学モデル、機能材料、加工技術に着目し、新規性のあるセンサ、アクチュエータなどの研究を行っている。さらにプロセッサ、コントローラ、オペレーティングシステム、アプリケーションプログラムなどの広い技術分野を含むメカトロコンポーネントの開発を行っている。これまでに、移動ロボット用ランドマークシステム、移動ロボット用超音波センサシステム、光磁気式エンコーダ盲導犬型ロボット用外界認識システム、投影パターンを用いた安全センサなどを開発した。

目標を明確にした専用システム

目的達成のために、前述のような広い技術視野を持ち、先進的なアイデアを具体化する大胆な挑戦を行い、オリジナルのメカトロ要素を含む画期的なシステムの開発を目指している。
これまでにレーザ光平面による3次元位置計測装置、減速機の角度伝達誤差測定装置、動的かみ合い誤差測定装置、高精度歯車測定機、天井面墨出しロボット、2台の移動ロボットによる協調作業システム、ビル内のごみ収集ロボットシステム、高速道路照明メンテナンスロボット、高密度実装ロボット、楽器演奏ロボットの研究・開発、アーチェリーロボットの開発をした。