Degree

• 工学（）
• Bachelor of Engineering（Hunan University）
• 工学修士（山梨大学）
• Master of Engineering（Yamanashi University）
• 工学博士（東京大学）
• Docter of Engineering（The University of Tokyo）

Research History

Education

Awards

• SI2024 優秀講演（2024-12）
• Best Paper of Mecatronics & AISM 2023（2023-09）
• Finalist for the Best Paper Award of IEEE ICARM 2019（2019-07）
• SI2018優秀講演賞（2019-03）
• Best Paper in Biomimetics Award of IEEE ROBIO 2018（2018-12）
• Finalist for Best Paper Award of IEEE ICCBS 2017（2017-10）
• 日本機械学会若手優秀講演フェロー賞（2017-05）
• SI2016優秀講演賞（2016-12）
• 日本ロボット学会 第30回学会誌論文賞受賞（2016-09）
• Best Paper in Biomimetics Award of IEEE ROBIO 2015（2015-12）
• SI2015優秀講演賞（2015-12）
• Best Paper in Robotics Award of IEEE ICIA 2015（2015-08）
• ベストプレゼンテーション賞（2015-03）
• SI2014優秀講演賞（2014-12）
• 平成24・25年度「論文賞」（2013-12）
• IEEE ICIA & ICAL 2013 Best Conference Paper of ICAL 2013（2013-08）
• 計測自動制御学会SI2012優秀講演賞（2012-12）
• 日本ロボット工業会賞（2012-12）
• グローバルアシスト賞（2012-12）
• SI2011優秀講演賞（2011-12）
• Finalist of Best Paper for The 5th International Conference on the Advanced Mechatronics(ICAM2010)（2010-09）
• IEEE ICMA AWARD for ICMA 2010 Toshio Fukuda Best Paper in Mechatronics Nomination Finalist（2010-08）
• IEEE ICMA AWARD for ICMA 2010 Best Paper Nomination Finalist（2010-08）
• SI2009優秀講演賞（2010-03）
• SI2008優秀講演賞（2008-12）
• IROS 2007 Best Paper Nomination Finalist（2007-10）
• Finalist for Best Student Paper Award（2006-06）
• 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門ROBOMEC賞（1997-06）

Others

Papers

• Development of an Aerial Manipulation System Using Onboard Cameras and a Multi-Fingered Robotic Hand with Proximity Sensors（2025-01） [DOI]
• Development of DEA Underwater Robot Mimicking Fish White Muscle Structure（2024-12）
• A Proposal for Using Joint Stops for Hyper Dynamic Robots（2024-11）
• Development of a new gear profile measuring machine with five-link closed-loop mechanism（2024-10） [DOI]
• Development of a Multi-Fingered Hand with Proximity Sensors for Aerial Manipulation（2024-10） [DOI] [Othres link]
• Development of a Novel Actuation Mechanism For a Legged Robot With Mono- and Bi-articulated Drive and Parallel Elasticity（2024-08-04） [DOI] [Othres link]
• Elastic Force Feedback CPG-based Gait Control for a Quadruped Robot with a Bioinspired Leg Mechanism（2023-12-04） [DOI] [Othres link]
• Introduction of the Agonist-Antagonist Elasticity Around the Knee Joint of a Bio-inspired Legged Robot（2023-11-04） [DOI] [Othres link]
• Motion Planning of a Quadruped Robot with Joint Stop Mechanism on an Active Spine Joint（2023-09） [ResearchMap]
• Biomimetic Soft Underwater Robot Inspired by the Red Muscle and Tendon Structure of Fish（2023-03-24） [DOI] [Othres link]
• Development of Soft Underwater Robot that Mimics Red Muscle and Tendon Structure of Fish（2022-12）
• Development of One-legged Robot with Structural Joint Stops（2022-12） [DOI]
• Development of Bendable Elliptical Cone Dielectric Elastomer Actuator（2022-08）
• Pre-Landing Control for a Legged Robot Based on Tiptoe Proximity Sensor Feedback（2022-02） [DOI] [Othres link]
• Motion Acquisition of Vertical Jumping by a Bio-inspired Legged Robot via Deep Reinforcement Learning（2021-12） [DOI] [Othres link]
• Design and Implementation of Symmetric Legged Robot for Highly Dynamic Jumping and Impact Mitigation（2021-10-17） [DOI] [Othres link]
• Vertical Jumping by a Legged Robot With Upper and Lower Leg Bi-Articular Muscle–Tendon Complexes（2021-10） [DOI] [Othres link]
• Bio-Inspired Take-Off Maneuver and Control in Vertical Jumping for Quadruped Robot with Manipulator（2021-09-30） [DOI] [Othres link]
• Online Locomotion Planner For Wheeled Quadrupedal Robot Using Deviation Based Scheduler（2021-07）
• Controllable Height Hopping of a Parallel Legged Robot（2021-04）
• A Legged Robot With Thigh Bi-Articular Muscle-Tendon Complex（2021） [DOI] [Othres link]
• Development of Knee Joint Mechanism with Variable Transmission and Joint Stop for Bipedal Robot Inspired by Human Structure（2020-12-09） [DOI] [Othres link]
• Structural Design and Crawling Pattern Generator of a Planar Quadruped Robot for High-Payload Locomotion（2020-11）
• 近接覚センサを用いた多指ハンドとアームによる物体の遠隔把持（2020-10）
• A Novel Foot Contact Probability Estimator for Biped Robot State Estimation（2020-10）
• Gait Transition Method for Quadruped Robot Based on CPG Network and Impedance Control（2020-07-03）
• 足裏近接覚情報を用いて傾斜変化に対応する2足歩行軌道計画（2020-05）
• 生物規範機構を有する小型脚ロボットのための垂直跳躍運動制御（2020-04）
• Real-time Motion Planning Using Proximity Information for Bipedal Walking on Sloped Terrain（2020） [DOI] [Othres link]
• Integrated control of a multiple-degree-of-freedom hand and arm using a reactive architecture based on high-speed proximity sensing（2019-09-25）
• Integrated control of a multiple-degree-of-freedom hand and arm using a reactive architecture based on high-speed proximity sensing（2019-09-25） [DOI]
• Development of A Parallel-elastic Robot Leg for Loaded Jumping（2019-07）
• Application and Analysis of an Ionic Liquid Gel in a Soft Robot（2019-05） [DOI]
• 生物模倣型ソフト水中ロボットの研究開発 —駆動システムを内蔵した立体魚型ロボットの開発—（2019-04）
• Soft Underwater Robots Imitating Manta Actuated by Dielectric-Elastomer Minimum-Energy Structures（2019-03-18）
• Method of Design Optimization and Trajectory Implementation on a Small Cat-Like Robot（2019） [DOI]
• Development of a proximity sensor for robot hand to grasp at arbitrary fingertip position（2019） [DOI] [CiNii Research] [Othres link]
• Design of Robot Leg with Variable Reduction Ratio Crossed Four-bar Linkage Mechanism.（2019） [DOI] [DBLP] [DBLP] [DBLP]
• Energy Efficiency and Speed Optimization by Squad-Unit Genetic Algorithm for Bipedal Walking（2018-12）
• Motion planning method of bipedal walking using partial-circular feet imitating wheel motion（2018-12）
• An Overload Protector Inspired by Joint Dislocation and Reduction for Shoulder of Humanoid Robot（2018-12）
• Cylindrical Inverted Pendulum Model for Three Dimensional Bipedal Walking（2018-10）
• Introduction of Toe Mechanism with Bi-articular Tendon into Legged Robot（2018-08）
• Development of a Bio-inspired Flexible Tail System（2018） [Web of Scientce]
• Robotic Grasping Using Proximity Sensors for Detecting both Target Object and Support Surface（2018） [Web of Scientce]
• Development of a Bipedal Robot with Bi-articular Muscle-tendon Complex between Hip and Knee Joint（2018） [Web of Scientce]
• Development of High-Performance Soft Robotic Fish by Numerical Coupling Analysis（2018） [DOI] [Web of Scientce]
• Design and Implementation of Jumping Robot with Multi-springs Based on the Coupling of Polyarticular（2018） [Web of Scientce]
• Optimization of Standing Long Jump Strategy on a Small Quadruped Robot（2018） [Web of Scientce]
• Grasp Optimization with Constraint of Contact Points Number for a Humanoid Hand（2017-12）
• Electromagnetic Design of a High Torque Density Permanent Magnet Motor for Biomimetic Robot（2017-10）
• Trajectory optimization of humanoid robots swinging leg（2017-10）
• Bioinspired Control of Walking With Toe-Off, Heel-Strike, and Disturbance Rejection for a Biped Robot（2017-10） [DOI] [Web of Scientce]
• Design of a Rigid Mechanism for a Knee Joint with Continuously Variable Reduction Ratio（2017-08）
• ネット状近接覚センサを用いた非接触手探り動作による未知物体把持の研究（2017-02） [DOI]
• Robotic Grasping Using Proximity Sensors for Detecting both Target Object and Surrounding Environment（2017） [DOI] [CiNii Research (CiNii Articles)]
• Presentation of the Object Plane Information to Operator for Teleoperation Robot Hand with Proximity Sensors（2017） [DOI] [CiNii Research (CiNii Articles)]
• Development of a Multi-fingered Hand with high function and multi-D.O.F using proximity sensors and RC servo motors（2017） [DOI] [CiNii Research (CiNii Articles)]
• Compliance Control with Vector Decomposer Using One-Dimensional Pressure Sensor for Robotic Hand（2017） [Web of Scientce]
• Reuse of SysML Model to Support Innovation in Mechatronic Systems Design（2017） [Web of Scientce]
• Design and control of robot legs with bi-articular muscle-tendon complex.（2017） [DOI] [DBLP] [DBLP] [DBLP]
• 2足歩行安定性を向上する足裏実装型非接触センサの開発（2017） [DOI] [CiNii Research (CiNii Articles)]
• Design of biomimetic soft underwater robots（2016-01-01） [DOI]
• 指先に光学式近接覚センサを備えた多指ハンドによる同時接触での把持 (物体表面の反射率推定とセンサ出力の補正)（2016-01） [DOI] [CiNii Research (CiNii Articles)] [Othres link]
• Integrated Control of a Multi-fingered Hand and Arm using Proximity Sensors on the Fingertips（2016） [Web of Scientce]
• Disturbance Rejection Controller for Biped Walking Using Real-Time ZMP Regulation（2016） [DOI] [Web of Scientce]
• Development of a Flexible Tail for Legged Robot（2016） [Web of Scientce]
• Cat-inspired Mechanical Design of Self-Adaptive Toes for a Legged Robot（2016） [Web of Scientce]
• Development of A Flexible Coupled Spine Mechanism For A Small Quadruped Robot（2016） [Web of Scientce]
• ネット状近接覚センサを用いた非接触手探り動作による未知物体把持の研究（2016）
• Mechanism Design of Underactuated Robotic Hand（2016） [Web of Scientce]
• 指先に近接覚センサを備えたロボットハンドによるプリグラスプ制御（2015-11） [J-GLOBAL]
• Net-Structure Proximity Sensor: High-Speed and Free-Form Sensor With Analog Computing Circuit（2015-10）
• 圧電繊維複合材料を用いた生物模倣型ソフト水中ロボットの研究開発-立体魚型ソフト水中ロボットの開発ｰ（2015-09-01） [DOI]
• 圧電繊維複合材料を用いた生物模倣型ソフト水中ロボットの研究開発 ― 立体魚型ソフト水中ロボットの開発 ―（2015-09）
• Grasping Strategy for Moving Object using Net-Structure Proximity Sensor and Vision Sensor（2015） [Web of Scientce]
• Development of Leg Mechanism Using a Knee Joint with Continuously Variable Reduction Ratio Adaptive to Load（2015） [Web of Scientce]
• Development of Robot Leg Composed of Parallel Linkage and Elastic Spring for Dynamic Locomotion（2015） [Web of Scientce]
• Development of Robot Legs Inspired by Bi-articular Muscle-tendon Complex of Cats（2015） [Web of Scientce]
• Grasping Control Based on Time-To-Contact Method for a Robot Hand Equipped with Proximity Sensors on Fingertips（2015） [Web of Scientce]
• Development of A Small Quadruped Robot with Bi-articular Muscle-tendon Complex（2015） [Web of Scientce]
• Fluid-Structure Interaction Analysis of a Soft Robotic Fish Using Piezoelectric Fiber Composite（2014-10） [CiNii Research (CiNii Articles)] [Othres link]
• Dynamic Analysis and Optimization of Soft Robotic Fish Using Fluid-Structural Coupling Method（2014） [Web of Scientce]
• Development of a Novel Leg Mechanism in the Shape of Backward Convex with a Mechanical Joint Stop for bipedal robot（2014） [Web of Scientce]
• Development of an Entertainment Robot System using Kinect（2014） [Web of Scientce]
• Development of a Sea Snake-like Underwater Robot（2014） [Web of Scientce]
• Characteristic Equations and Gravity Effects on Virtual Passive Bipedal Walking（2014） [Web of Scientce]
• Internet based crossover robot remote control competition among Asian countries（2013-12） [DOI] [Web of Scientce]
• Mechanism of linear load-sensitive continuously variable transmission with spherical driving unit（2013） [DOI]
• Performance Improvement for Posture Estimation using a 3D Range Camera for Standing-Up Motion Assist Robot（2013） [Web of Scientce]
• Basic Study of Touchless Human Interface Using Net Structure Proximity Sensors（2013） [DBLP] [DOI] [Othres link]
• Fundamental Analysis for Design and Control of Soft Fish Robots using Piezoelectric Fiber Composite（2013） [Web of Scientce]
• Design and Implementation of Common Platform for Small Humanoid Robots（2013） [Web of Scientce]
• Pre-shaping for various objects by the robot hand equipped with resistor network structure proximity sensors（2013） [DOI]
• Development of Leg Mechanism Using a Knee Joint with Variable Reduction Ratio Adaptive to Load（2013） [Web of Scientce]
• Basic Study of Touchless Human Interface Using Net Structure Proximity Sensors（2013）
• Experimental discussion of occurrence of high-frequency component on slip sensor output using pressure conductive rubber（2013） [DOI]
• ロボットハンド指先に付与したネット状近接覚センサ情報に基づく把持姿勢の決定（2012-04） [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books] [Othres link]
• Motion planning of a golf swing robot（2012-02） [DOI] [Web of Scientce]
• Precision Improvement of Gear Measuring Machine (1st report):- Influence of the measuring force -（2012） [DOI] [CiNii Research (CiNii Articles)] [Othres link]
• A Unified Framework for Virtual Passive Bipedal Gait Generation（2012） [Web of Scientce]
• Development of flapping robots using piezoelectric fiber composites - Improvement of flapping mechanism inspired from insects with indirect flight muscle（2012） [DOI]
• Internet based crossover robot remote control competition among Asian countries - Development of practice based innovative education methodology, Phase V（2012） [DOI]
• Structural Design and Dynamic Analysis of Robotic Fish with Piezoelectric Fiber Composite（2012） [Web of Scientce]
• Posture Estimation using a 3D Range Camera for Standing-Up Motion Assist Robot（2012） [Web of Scientce]
• Posture Estimation using a 3D Range Camera for Standing-Up Motion Assist Robot（2012） [Web of Scientce]
• 全方位検出・高速応答可能なネット状近接覚センサの開発（2011-10）
• Internet Based Crossover Robot Remote Competition in Asian Countries（2011-08）
• 全方向包み込み式なじみグリッパ機構“Omni-Gripper”の研究 ― Hot-Ice現象を活用した液・固相変化式 把持メカニズム ―（2011-03-14）
• 超高精度歯車測定機の開発－直接駆動方式実験機の試作とその基本性能確認－（2011-03） [DOI] [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books] [Othres link] [Othres link]
• Highly Sensitive Sensor for Detection of Initial Slip and Its Application in a Multi-fingered Robot Hand（2011） [Web of Scientce]
• "Omni-Paddle": Amphibious Spherical Rotary Paddle Mechanism（2011） [Web of Scientce]
• Robot hand whose fingertip covered with net-shape proximity sensor: Moving object tracking using proximity sensing（2011） [DOI]
• Motion planning for a dynamically-coupled hyper-dynamic manipulator by reinforcement learning（2011） [DOI]
• Internet based crossover robot remote control competition among Asian countries - Development of practice based innovative education methodology, phase IV（2011） [DOI]
• Development of Omni-Directional and Fast-Responsive Net-Structure Proximity Sensor（2011） [Web of Scientce]
• A Novel Propulsion Method of Flexible Underwater Robots（2011） [Web of Scientce]
• The Mechanism of the Linear Load-Sensitive Continuously Variable Transmission with the Spherical Driving Unit（2011） [Web of Scientce]
• Development of a soft underwater robot mimicking cow-nosed ray（2011） [DOI]
• Development of high precision gear measuring machine（2011） [DOI]
• Stand-Up Motion Support By A Mobile Manipulator System with High Speed Tactile Sensors（2011）
• A New Leg Mechanism for Humanoid Robot（2010-11）
• 近接・触・すべり覚を統合したインテリジェントロボットハンドの開発（2010-10）
• Development of Underwater Robots using Piezoelectric Fiber Composite -Diversification of Propulsion Movement by Single Fin Structure-（2010-09） [DOI] [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• Development of A Mobile Manipulator System With RFID-Based Sensor Fusion For Home Service： A Case Study on Mobile Manipulation of Chairs（2010-06）
• A High-Speed Mesh of Tactile Sensors Fitting Arbitrary Surfaces（2010-04） [DOI] [Web of Scientce]
• 水陸境界上移動体のための球状回転パドル機構“Omni-Paddle”の開発（2010-03-15）
• Development of Intelligent Robot Hand using Proximity, Contact and Slip sensing（2010） [Web of Scientce]
• High Sensitivity Initial Slip Sensor for Dexterous Grasp（2010） [Web of Scientce]
• Human assist by a mobile manipulator with high speed tactile sensor（2010） [DOI]
• Development of flapping robots using piezoelectric fiber composites - Development of driving module inspired by insects with indirect flight muscle（2010） [DOI]
• Development of Flexible Underwater Robots with Caudal Fin Propulsion（2010） [Web of Scientce]
• Development of Flapping Robots using Piezoelectric Fiber Composites - Performance Enhancement by Unique Structure and Drive Control（2010） [Web of Scientce]
• Mechanical Design of the Wheel-Leg Hybrid Mobile Robot to Realize a Large Wheel Diameter（2010） [Web of Scientce]
• Connected Tracked Robot with Offset Joint Mechanism for Multiple Configurations（2010） [Web of Scientce]
• Motion planning for vertical jumping by a small humanoid with structural joint stops（2010） [DOI]
• High Sensitivity Slip Sensor Using Pressure Conductive Rubber for Dexterous Grasp and Manipulation（2010） [Web of Scientce]
• Motion Control of a Golf Swing Robot（2009-10） [DOI] [Web of Scientce]
• Crawler Vehicle with Circular Cross-Section to Realize Sideways Motion（2009-05-12）
• 形態可変機能を有する2車体連結クローラ（2009-05）
• 大車輪径を構成可能な脚車輪可変モジュール（2009-05）
• High Speed and High Sensitivity Slip Sensor Utilizing Characteristics of Conductive Rubber Relationship Between Shear Deformation of Conductive Rubber and Resistance Change（2009-04）
• 横方向への移動を特徴とする円形断面クローラロボットの開発 第２報： 円弧状地形および軟弱地での基本走行試験（2009-03）
• Armadillo-Inspired Wheel-Leg Retractable Module（2009） [DOI] [Web of Scientce]
• Development of an Active Flapping Wing using Piezoelectric Fiber Composites（2009） [Web of Scientce]
• Development of Underwater Robots using Piezoelectric Fiber Composite（2009） [Web of Scientce]
• Motion Planning for a Golf Swing Robot Based on Reverse Time Symmetry and PGCTC Control（2009） [Web of Scientce]
• Development of High-Sensitivity Slip Sensor Using Special Characteristics of Pressure Conductive Rubber（2009） [Web of Scientce]
• Development of a Small Tracking Camera System for Mobile Platforms（2009） [Web of Scientce]
• Home Service by a Mobile Manipulator System -Mobile Manipulation of Chairs-（2009） [Web of Scientce]
• Internet Based Crossover Robot Remote Control Competition in Asian Countries-Development of practice based innovative education methodology, Phase II（2009） [Web of Scientce]
• Cooperative Control of Two Mobile Manipulators Transporting Objects on the Slope（2009） [Web of Scientce]
• Motion Planning for a High-speed Manipulator with Mechanical Joint Stops based on Target Dynamics and PCH System（2009） [Web of Scientce]
• Basic Running Test of the Cylindrical Tracked Vehicle with Sideways Mobility（2009） [Web of Scientce]
• Throwable Tetrahedral Robot with Transformation Capability（2009） [Web of Scientce]
• High Sensitivity Slip Sensor Using Pressure Conductive Rubber（2009） [Web of Scientce]
• Internet Based Crossover Robot Remote Control Competition in Asian Countries-Development of practice based innovative education methodology, Phase II（2009） [Web of Scientce]
• A net-structure tactile sensor covering freeform surface with reduced wiring（2008-08） [DOI]
• Trajectory Generation for Motions with Via-Point Conditions through Controller Optimization by Genetic Algorithm（2008-08）
• Crossover IT Mechatronics Remote Control: Innovative Education Methodology Development（2008-08）
• Internet Based Crossover Robot Remote Control Competition in Asian Countries -Development of practice based innovative education methodology-（2008） [Web of Scientce]
• Grasping Force Control of Multi-fingered Robot Hand based on Slip Detection Using Tactile Sensor（2008） [Web of Scientce]
• The dynamic characteristic of a golf club shaft（2008） [Web of Scientce]
• Simultaneously firing sonar ring based high-speed navigation for non-holonomic mobile robots in unstructured environment（2008） [DOI]
• Grasping force control of multi-fingered robot hand based on slip detection using tactile sensor（2008） [Web of Scientce]
• Home Service by a Mobile Manipulator System - System Configuration and Basic Experiments（2008） [Web of Scientce]
• Development of Underwater Robot using Macro Fiber Composite（2008） [Web of Scientce]
• Internet based crossover robot remote control competition in Asian Countries-development of practice based innovative education methodology-（2008） [DOI]
• Robust motion/force control of nonholonomic mobile manipulators using hybrid joints（2007-11） [DOI] [Web of Scientce]
• Motion generation for hyper dynamic manipulation（2007-10）
• 触覚センサによる滑り検出に基づく多指ハンドの把持力制御（2007-08） [DOI] [DOI] [DOI] [DOI] [DOI] [CiNii Books] [CiNii Research] [Othres link] [Othres link] [Othres link] [Othres link]
• Adaptive robust motion/force control of holonomic-constrained nonholonomic mobile manipulators（2007-06） [DOI] [Web of Scientce]
• Navigation system for mobile robot based on simultaneous-firing sonar ring（2007-04）
• Development and control of compliant hybrid joints for human-symbiotic mobile manipulators（2007） [DOI]
• 衛星通信用船舶搭載型トラッキングアンテナの高精度化（2007-01） [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books] [Othres link]
• Vibration suppression of ship-mounted antennas using a nonlinear passive vibration isolator（2007） [Web of Scientce]
• Adaptive robust trajectory and force tracking control of constrained mobile manipulators（2007） [Web of Scientce]
• A net-structure tactile sensor covering free-form surface and ensuring high-speed response（2007） [Web of Scientce]
• Design for high dynamic performance robot based on dynamically coupled driving and joint stops（2007） [Web of Scientce]
• Motion control of a manipulator with mechanical joint stops（2007） [Web of Scientce]
• Learning Control for a Dynamic System using Recurrent Neural Network（2006-12）
• Development of a Xero Moment Point Sensor for a Walking Robot（2006-12）
• The development of a violin musician robot（2006-10）
• Motion Control of Ultra-High-Speed Manipulator with a Flexible Link Based on Dynamically Coupled Driving（2006-10）
• A new golf swing robot to simulate human skill - Learning control based on direct dynamics model using recurrent ANN（2006-09） [DOI] [Web of Scientce]
• Development of a Nonholonomic Mobile Manipulator with Hybrid Joints（2006-08）
• Study on Smart Hyper-Dynamic Manipulation（2006-05）
• ゴルフスイングロボットの実打運動制御（2006-02）
• Robust Motion/Force control of holonomic constrainted nonholonomic mobile manipulators using hybrid joints（2006） [Web of Scientce]
• Motion control of golf swing robot based on dynamically-coupled driving（2006） [Web of Scientce]
• A ZMP sensor for a biped robot（2006） [Web of Scientce]
• Motion control of nonholonomic mobile underactuated manipulator（2006） [Web of Scientce]
• Dynamic performance enhancement design of robot based on dynamically-coupled driving and joint stop（2006） [Web of Scientce]
• Development of an active wing for flight machines using macro fiber composites（2006） [Web of Scientce]
• Motion control of golf swing robot based on target dynamics（2006） [Web of Scientce]
• Structural sensing and actuation utilizing macro fiber composite（2006） [Web of Scientce]
• Intelligent compliant force/motion control of nonholonomic mobilemanipulator working on the nonrigid surface（2005-12）
• 基礎加振を利用した実験モーダル解析(船外装置の振動解析)（2005-12）
• A rotary encoder based on magneto-optical storage（2005-02） [DOI] [Web of Scientce]
• Collision-tolerant control for hybrid joint based arm of nonholonomic mobile manipulator in human-robot symbiotic environments（2005） [Web of Scientce]
• A new motion control method for golf swing robot hitting a ball（2005） [Web of Scientce]
• Accuracy improvement of ship mounted tracking antenna for satellite communications（2005） [Web of Scientce]
• Development of hybrid joints for the compliant arm of human-symbiotic mobile manipulator（2005） [Web of Scientce]
• Mobile Manipulator Collision Control With Hybrid Joints in Human-robot Symbiotic Environments（2004-09）
• Learning Control of a New Golf Swing Robot Based on ANN Direct Dynamics Model（2004-09）
• Development of 3-D Coordinate Measuring System Using Laser Plane Scanners（2004-09）
• Velocity Field Navigation and Neuro-Fuzzy Control for Nonholonomic Mobile Robot（2004-08）
• Simultaneously-firing sonar ring based high-speed navigation for nonholonomic mobile robots in unstructured environments（2004） [Web of Scientce]
• Optimal trajectory generation for manipulator with strong nonlinear constraints and multiple boundary conditions（2004） [Web of Scientce]
• Trajectory Planning and Control of a Mobile Manipulator with Active/Passive Switching Joints for Partial Constrained Tasks（2003-11）
• Magneto-optical rotary encoder with a multiple reading pickup（2003-11）
• A new golf swing robot to simulate human skill-accuracy improvement of swing motion by learning control（2003-10） [DOI] [Web of Scientce]
• Development of a High Precision Mounting Robotic System -Positioning experiments by Optical Fiber Sensor（2003-09）
• Development of a High Precision Mounting Robotic System -Positioning experiments by Optical Fiber Sensor（2003-09）
• Mechanism design and control of dynamically-coupled driving based manipulator（2003） [Web of Scientce]
• Development of a hyper dynamic manipulator utilizing joint stops（2003） [Web of Scientce]
• High Accuracy Optical Fiber Positioning Sensor for Precise Assembly of Electronic Components（2002-10）
• Generation and Realization of Optimal Trajectory for Under-Actuated Robot（2002-10）
• Motion Control of a New Golf Swing Robot for Hitting a Ball（2002-09）
• Learning control for robot with unactuated joints（2002-03）
• Automatic insertion of a long-pipe by a mobile manipulator with exchangeable active/passive joints（2002） [Web of Scientce]
• Control of golf swing robot by learning - Generation of optimal trajectory for real system（2002） [Web of Scientce]
• A proposal for utilizing structural joint stop in a manipulator（2002） [Web of Scientce]
• Development of a rapid obstacle sensing system using sonar ring for mobile robot（2002） [Web of Scientce]
• High accuracy optical fiber positioning sensor for measurement of metal track edge（2002） [Web of Scientce]
• Development of a maintenance robot system for the road lighting equipment（2002） [Web of Scientce]
• A rotary encoder based on magneto-optical storage method（2002） [Web of Scientce]
• 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの試作（第２報）-光磁気記録式ロータリエンコーダの補正転写記録-（2001-12）
• Control of a New Golf Swing Robot with Considering Hitting a Ball（2001-10）
• Measurement of transmission error including backlash in angle transmission mechanisms for mechatronic systems（2001-03） [Web of Scientce]
• Automatic insertion of a long-pipe by a mobile manipulator with exchangeable active/passive joints（2001）
• Fabrication of a New Rotary Encoder based on Magneto-Optical Strage Method (2nd report)-Error Corrected recording Method for Magneto-Optical Rotary Encoder -（2001） [DOI] [Scopus] [Scopus]
• Fabrication of a New Rotary Encoder based on Magneto-Optical Storage Method（2001） [DOI] [Scopus] [Scopus]
• Measurement of transmission error including backlash in angle transmission mechanisms for mechatronic systems（2001） [DOI]
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• 超高精度歯車測定機の精度向上に関する研究:歯形誤差測定における測定誤差の原因解明（2002-03-01） [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 線状レーザ光を用いた空間座標位置計測(第23報):キャリブレーションのための基準円入力作業の自動化（2002-03-01） [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの開発(第8報):マルチスポットピックアップの試作（2002-03-01） [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• A study on the tactile displying method for high spatial resolution tactile presentation（2002） [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
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• Development of CLIMBER (Clean Light Illumination Maintained by Elevating Robots) : Development of Exchanging System for Illumination Unit（2002） [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの開発(第7 報) : マルチスポットピックアップの検討（2001-09-01） [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 線状レーザ光を用いた空間座標位置計測(第22報) : 基準円入力ツールの設置条件がパラメータ同定に及ぼす影響について（2001-09-01） [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
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• 1P1-B5 Pipe insertion experiments using mobile manipulator with exchangeable active/passive joints : Algorithm improvement of insertion control（2001-06-08） [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 1A1-M3 Development of CLIMBER : Clean Light Illumination Mainfained by Elevating Robots : Capability of prototype of the pole elevating robot（2001-06-08） [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
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• Design and Control of The Fine Mechanism in a Coarse-Fine System（2000-06-29） [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
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• Development of the Fine Positioning Mechanism Attached to the End-Effector of a Mounting Robot (3rd report) - Improvement of the Response Characteristics-（1999-09-01） [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの開発(第3報)-面振れによる誤差について-（1999-09-01） [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• ロータリエンコーダ校正システムのための自動心出しシステム（1999-09-01） [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの開発(第2報) -誤差要因について-（1999-03-05） [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• HIGH ACCURACY OPTICAL FIBER POSITIONING SENSOR FOR FLIP-CHIP MOUNTING - Operation Principle & Analysis of Modulation Properties -（1999-03-05） [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
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• 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの開発(第1報) -原理と基礎実験-（1998-09-01） [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• Study on A Method of Automatic Discrimination Peeling Tile from Sound Tile（1998-07-30） [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books] [Othres link]
• バックラッシを有する回転伝達機構に関する研究(第3報) -シミュレーションによる振動解析-（1998-03-05） [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• バックラッシを有する回転伝達機構に関する研究(第2報)-カップリングモデルによる検討-（1997-10-01） [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• バックラッシを有する回転伝達機構に関する研究(第1報)-測定システムの開発-（1997-10-01） [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 組立ロボットのエンドエフェクタ用微動機構に関する研究(第1報)-試作した1次元位置決め機構の特性-（1997-10-01） [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 機械部品の自動スケッチ法に関する研究(第2報) -画像処理と寸法計測の相互補完-（1997-03-01） [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• Development of Landmark System Using Polarizing Film For Autonomous Mobile Robot. An improvement of Landmark Reading System.（1997） [J-GLOBAL]
• 球面SCARAロボットによる自由曲面上の彫刻作業（1992） [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]

Presentations

• 高速触覚センサを搭載した移動マニピュレータによる立ち上がり動作支援（2011-12）
• 圧電繊維複合材料を用いた羽ばたきロボットの研究開発（2011-12）
• マンタの動きを模倣したソフト水中ロボットの開発（2011-07）
• リンク型可変減速機構を導入した脚機構の開発（2011-07）
• 3次元距離測定カメラを用いた立ち上がり動作支援ロボットのための姿勢推定法（2010-12）
• 二関節間の駆動トルクの相互利用を可能とする脚機構の提案（2010-06）
• 圧電繊維複合材料を用いた水中ロボットの開発- 単一ヒレ構造による推進運動の多様化-（2010-06）
• 小型ヒューマノイドによる跳躍動作の検討-関節ストッパー機構を利用した運動の軌道生成-（2008-12）
• ゴルフスイングロボットに関する研究～エネルギー制御の切り替えによる軌道生成～（2008-12）
• 小型ヒューマノイドによる跳躍動作の検討（2008-06）
• ゴルフスイングロボットに関する研究-新しいエネルギー制御則による運動軌道の生成-（2008-06）
• 圧電繊維複合材料を用いた羽ばたきロボットの研究開発-翼機構の改善-（2008-06）
• 圧電繊維複合材料を用いた水中ロボットの研究開発-直進・旋回可能なロボットの試作-（2008-06）
• 移動マニピュレータによるホームサービスシステムの研究開発-ステレオカメラとRFIDを用いた移動マニピュレーション-（2008-06）
• 圧電繊維複合材料を用いた羽ばたきロボットの開発（2007-09）
• 圧電繊維複合材料を用いた水中ロボットの開発（2007-09）
• ゴルフスイングロ ボットに関する研究～反射的な回避行動によるストッパの接触制御～（2007-05）
• ゴルフスイングロボットに関する研究～改善したストッパモデルによる運動制御～（2007-05）
• ゴルフスイングロボットに関する研究～エネルギー制御を用いた運動軌道の生成～（2007-05）
• 圧電繊維複合材料を用いた水中ロボットの開発（2007-05）
• 圧電繊維複合材料を用いた振動制御の基礎研究（2007-05）
• ゴルフシャフトの特性評価に関する研究（2006-11）
• ゴルフスイングロボットに関する研究 －粘弾性ストッパを利用した運動制御－（2006-05）
• ゴルフスイングロボットに関する研究～エネルギー制御を導入した運動制御方法の検討～（2006-05）
• 直接駆動方式超高精度歯車測定機の開発（第３報） －アーティファクト測定－（2006-03）
• ゴルフスイングロボットに関する研究 -リカレントネットワークを用いた学習制御-（2005-11）
• ゴルフスイングロボットに関する研究 -エネルギー制御を導入した運動軌道の生成-（2005-11）
• 直接駆動方式超高精度歯車測定機の開発(第1報) -基本構想とシステム構成-（2005-10）
• 直接駆動方式超高精度歯車測定機の開発(第2報) -制御方法と駆動実験-（2005-10）
• 船外装置の振動制御に関する研究 -非線形ばね・ダンパを有する免振装置のパラメータ設計-（2005-10）
• ゴルフスイングロボットに関する研究 -ゴルフクラブの柔軟性を考慮した運動制御-（2005-06）
• ゴルフスイングロボットに関する研究 -実打運動制御の一方法-（2005-06）
• 球状フォトダイオードを用いた位置姿勢センサに関する研究（2004-10）
• ヴァイオリン演奏ロボットハンドの運指機構に関する研究： 人間の演奏動作解析とハンドの要求仕様（2004-06）
• ゴルフスイングロボットに関する研究-インパクト後の運動制御-（2004-06）
• ゴルフスイングロボットに関する研究 -人間の関節動作範囲の考慮有無によるスイング軌道の変化-（2004-06）
• Study on Golf Swing Robot-an improvement on the method for motion generation-（2004-06）
• 線状レーザ光を用いた空間座標位置計測（第25報） －球状センサを用いたディテクタの基本性能－（2003-10）
• Study on Hyper Dynamic Manipulation -An investigation on the effect of dynamically-coupled driving-（2003-09）
• ゴルフスイングロボットに関する研究 －巡回型ANN順動力学モデルを用いた学習制御の適用－（2003-09）
• 液状感圧ゴムを用いた自由曲面型触覚センサの開発（2003-05）
• 振動子アレイを用いた材質のセンシングに関する研究 -接触振動特性変化による材質のセンシングについて-（2003-05）
• ゴルフスイングロボットに関する研究－学習制御方法の改良－（2003-05）
• 能動/受動切り替え関節を有する移動マニピュレータの応用に関する研究 －曲面への描画作業実験－（2003-05）
• ゴルフスイングロボットに関する研究 -関節ストッパを使用しないスイング実験-（2003-05）
• 能動/受動切り替え関節を有する移動マニピュレータの応用に関する研究－部分的拘束を受ける作業の場合－（2002-09）
• 関節ストッパーを利用したマニピュレーションの提案（2002-09）
• ゴルフスイングロボットに関する研究－新しい手首関節の試作とスイング実験－（2002-06）
• 高速道路用照明設備メンテナンスロボット CLIMBER の開発－照明ユニット交換システムの開発－（2002-06）
• 同時駆動方式ソナーリングを用いた移動ロボットの高速障害物検出と回避-高速センシングと高速回避の問題点への対応-（2002-06）
• 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの試作 (第2報） －光磁気記録式ロータリエンコーダの補正転写記録－（2002-03）
• 線状レーザ光を用いた空間座標位置計測（第２３報） －キャリブレーションのための基準円入力作業の自動化－（2002-03）
• 超高精度歯車測定機の精度向上に関する研究－歯形誤差測定における測定誤差の原因解明－（2002-03）
• ゴルフスイングロボットに関する研究 -実打におけるロボットの運動制御-（2001-09）
• 同時駆動方式ソナーリングを用いた移動ロボットの障害物検出と回避 - 高速センシングシステムの試作-（2001-09）
• 能動／受動関節を有する移動マニピュレータによるパイプの挿入作業に関する研究（2001-09）
• 自律移動ロボットによる搬送作業システムの開発（屋外でのナビゲーション方法及び運用管理システムの開発）（2001-06）
• ゴルフスイングにおける人間の動的な運動制御技能の検討（アドレスからインパクトまでの軌道生成）（2001-06）
• 楽器演奏ロボットに関する研究（合奏システムの開発）（2001-06）
• 高速道路用照明設備メンテナンスロボットCLIMBERの開発（ポール昇降システムの実験による性能評価）（2001-06）
• 能動/受動切り替え関節を有する移動マニピュレータによるパイプの挿入実験（挿入制御アルゴリズムの改善）（2001-06）
• 歯車測定機の精度評価システムに関する研究（第２報）―試作機の性能―（2001-04）
• 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの開発 (第7報)－マルチスポットピックアップの検討－（2001）
• 線状レーザ光を用いた空間座標位置計測(第22報) －基準円入力ツールの設置条件がパラメータ同定に及ぼす影響について－（2001）
• Developement of a High Precision Mounting Robot System with Fine Motion Mechanism（5th report）- Positioning Experiments of SCARA Robot with two-axes Fine MotionMechanism -（2001）
• 複数光ファイバを用いた位置合わせ用センサの試作（2001）
• 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの開発（第6報）-目盛本数についての実験的考察-（2001）
• 線状レーザ光を用いた空間座標位置計測（第21報）-基準円入力ツールを用いたキャリブレーション実験（2）-（2001）
• 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの開発（第5報）-補正転写記録の補正量と誤差-（2000-10）
• Development of the Fine Positioning Mechanism Attached to the End-Effector of a Mounting Robot（4th report）-Control of the fine positioner considering a disturbance from coarse mechanism-（2000）
• ゴミ収集ロボットシステム（CAMPUS）の開発～機能追加による実用性の向上～（2000）
• 受動／能動切り替え関節を有する移動マニピュレータによるパイプの挿入実験（2000）
• 高速道路照明設備メンテナンスロボットCLIMBERの開発-ポール昇降システムの開発-（2000）
• Study on Golf Swing Robot -Geneation of optimal trajectory for real system by learning-（2000）
• ゴミ収集ロボットシステムCAMPUSの開発～実用化にむけた改良～（2000）
• 能動／受動切り替え関節を有する移動マニピュレータと人との協調作業実験（2000）
• 楽器演奏ロボットに関する研究（ヴァイオリンMUBOTの運指機構の開発）（2000）
• 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの開発-精度向上のための実験的研究-（2000）
• ロータリエンコーダ校正システムのための自動心出しシステム（2000）
• バックラッシを有する回転伝達機構に関する研究-負荷による影響について-（2000）
• 同時駆動方式ソナーリングを用いた移動ロボットの障害物検出と回避（2000）
• ゴルフスイングロボットに関する研究（人間に近いグリップ特性を持つゴルフスイングロボットのグリッパの改良）（2000）
• 自律移動ロボットによるオフィスビル内搬送作業システムの開発（自動給電システムの開発）（2000）
• Development of the Fine Positioning Mechanism Attached to the End-Effector of a Mounting Robot（4th report）-Control of the fine positioner considering a disturbance from coarse mechanism-（2000）
• 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの開発（第4報）-補正転写記録について-（2000）
• ゴミ収集ロボットシステムCAMPUSの開発-運用管理システム-（1999）
• バックラッシを有する回転伝達機構に関する研究（第4報）-一段歯車減速の計測例-（1999）
• Development of the Fine Positioning Mechanism Attached to the End-Effector of a Mounting Robot（3rd report）-Improvement of the Response Characteristics-（1999）
• 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの開発（第3報） -面振れによる誤差について-（1999）
• ロータリエンコーダ校正システムのための自動心出しシステム（1999）
• Simultaneous Sonar Firing System for Rapid Obstacle Avoidance（1999）
• ゴルフスイングロボットに関する研究-最適軌道生成に関する基本検討-（1999）
• 2台の移動マニピュレータによる協調作業に関する研究-能動/受動切り替え機能を用いた移動マニピュレータの実験-（1999）
• ゴミ収集ロボットシステムCAMPUSの開発-運用管理システム-（1999）
• 非円錐テーパを用いた物体取り付け装置に関する研究（1999）
• 2台の移動マニピュレータによる協調作業に関する研究-能動/受動切替え関節を有する移動マニピュレータの基礎実験-（1999）
• 楽器演奏ロボットに関する研究-ヴァイオリンMUBOTの運指機構の開発-（1999）
• オフィスビルにおける搬送作業移動ロボットシステム（1999）
• 楽器演奏ロボット（チェロ）に関する研究-チェロMUBOTのヴィブラート機構の改良-（1999）
• ソナーリングを用いた超音波同時発射方式の障害物検知システムの開発（1999）
• 自動移動ロボットによるオフィスビル内搬送作業システムの開発-自律移動ロボットの状態遠隔監視システムの開発-（1999）
• 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの開発（第２報）-誤差要因について-（1999）
• High Accuracy Optocal Fiber Positoning Sensor for Flip-Chip Mounting-Operation & Analysis of Modulation Properties-（1999）
• ゴミ収集ロボットシステムの開発（1999）
• ゴルフスイングロボットの学習制御（1999）
• 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの開発（第1報）-原理と基礎実験-（1998）
• 組立ロボットのエンドエフェクタ用微動機構に関する研究（第2報）-2次元位置決め特性-（1998）
• ゴルフスイングロボットに関する研究-学習制御による精度向上-（1998）
• ２台の移動マニュピュレータによる協調作業に関する研究-能動／受動切替え関節を有するマニピュレーターの基本性能-（1998）
• ゴミ収集ロボットシステムCAMPUSの開発-ゴミ集積所自動化システムの開発と実用化-（1998）
• タイル剥離有無の自動識別方法に関する検討（1998）
• ゴミ収集ロボットシステムCAMPUSの開発～ゴミ集積所自動化システムの開発と実用化実験～（1998）
• ２台の移動マニピュレータによる協調作業に関する研究-能動／受動切替え関節を有するマニピュレーター（1998）
• Study on golf swing robot -Control method-（1996）

Books and Other Publications

• Design and Modeling of Mechanical Systems - IV（2020）
• ソフトアクチュエータの材料・構成・応用技術（2016-11-08）
• Mechatronic Futures（2016-07）
• Biologically Inspired Robotics（2011-12）

Works

Research Projects

Media Coverage

Industrial Property Rights

Professional Memberships

Committee Memberships

Teaching Experience

• 力学
• Advanced Robotics and Mechatronics Engineering
• Advanced Robotics and Mechatronics Engineering
• Advanced Robotics and Mechatronics Engineering
• 力学演習
• 力学演習
• 力学演習
• 力学
• 力学

Social Contribution

Academic Contribution

• IEEE ICMA2025 Organizing Co-Chair
• IEEE ICMA 2024 Award Chair
• IEEE ICMA 2024 Organizing Co-Chair
• IEEE ICRA2024
• 第29回ロボティクスシンポジア・査読およびプログラム委員
• Mechatronics & AISM 2023
• IEEE ICMA 2023