学位

• 博士（情報理工学）（東京大学）

経歴

学歴

受賞

• 優秀研究・技術賞（2025-09）
• 学会誌論文賞（2017-09）

その他

論文

• 強化学習を用いたエアホッケーロボットの目標位置への打ち返し手法（2025-06） [DOI] [Othres link]
• 折り畳み傘の開閉機構を活用したヒューマノイドの転倒時の衝撃緩和および復帰動作（2025-01） [DOI]
• 袋付きマニピュレータを備えた小型移動ロボットによる複数物体および長尺物の片付け（2025-01） [DOI]
• Fingertip Tactile Sensor for Detecting Rope Slip（2024-10）
• 見回りと体当たりを利用した開閉判断に基づく小型ロボットによる戸締りの確認と実行（2024-09） [DOI] [Othres link]
• Origami manipulation by robot hand utilizing electroadhesion（2024-06-08） [DOI] [Othres link] [Othres link]
• Robot locomotion by fluid–fluid interaction（2023-12-11） [DOI] [Othres link] [Othres link]
• Design and implementation of a multi-dof hand and basic motions for rope-knotting tasks（2022-05）
• Food peeling method for dual-arm cooking robot（2021-01）
• Precision pouring into unknown containers by service robots（2019）
• 飛行型ロボットによる情動表現動作に向けた動作要素の抽出（2019） [DOI] [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books] [Othres link]
• Learning From Observation of Tabletop Knotting Using a Simple Task Model（2019）
• Study on Tying of a Deformable Band-shaped Object by a Dual Arm Robot（2019）
• Describing upper-body motions based on Labanotation for learning-from-observation robots（2018） [DOI] [DBLP] [Othres link] [Othres link]
• A two-layer tactical system for an air-hockey-playing robot（2017-09）
• Mobile robot navigation utilizing the WEB based aerial images without prior teaching run（2017-08） [DOI] [Othres link]
• Planning method for a wrapping-with-fabric task using regrasping（2017-05）
• Knotting task execution based a hand-rope relation（2017） [DOI] [Web of Scientce]
• ロボットによる被覆操作のための教示方法（2016-06） [DOI] [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books] [Othres link]
• Handling and Describing String-Tying Operations Based on Metrics Using Segments between Crossing Sections（2016-01-01） [DOI]
• Action Elements of Emotional Body Expressions for Flying Robots（2016） [Web of Scientce]
• Implementation of Twisting Skill to Robot Hands for Manipulating Linear Deformable Objects（2016） [Web of Scientce]
• 射的ロボコンによるロボットシステム開発教育--教育教材の開発とその評価--（2015-10） [DOI] [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books] [Othres link] [Othres link]
• 双腕ロボットによる五種類の卓上紐結びの実現--視覚による特徴抽出と操作を融合した紐結び作業の手順分解--（2015-09） [DOI] [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books] [Othres link] [Othres link]
• タングルトポロジーを用いたロボットハンドによる人間の持ち替え動作の模倣（2015-09） [DOI] [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books] [Othres link] [Othres link]
• In-air Knotting of Rope by a Dual-arm Multi-finger Robot（2015） [Web of Scientce]
• Motion generation of the humanoid robot for teleoperation by task model（2015） [Web of Scientce]
• Method for Placing a Rope in a Target Shape and Its Application to a Clove Hitch（2015） [Web of Scientce]
• Toward a Dancing Robot With Listening Capability: Keypose-Based Integration of Lower-, Middle-, and Upper-Body Motions for Varying Music Tempos（2014-06） [DOI] [Web of Scientce]
• Development of Intelligent Mobile Cart in a Crowded Environment--Robust Localization Technique with Unknown Objects--（2014-04） [DOI] [DBLP] [Othres link]
• ホビー用サーボRTコンポーネントの設計と実装（2014-01）
• Development of Intelligent Automatic Door System（2014） [Web of Scientce]
• Extraction of Person-specific Motion Style based on a Task Model and Imitation by Humanoid Robot（2014） [Web of Scientce]
• Dual Arm Robot Fabric Wrapping Operation Using Target Lines（2014） [Web of Scientce]
• Development of a Handbell-Performance Robot（2014） [Web of Scientce]
• 実社会との関係形成で変化するロボット研究の現状（2013-10） [DOI]
• Development of danger avoidance assist system for electric cart（2013） [DOI]
• The Study of Taiwanese Indigenous Dance with Labanotation and an Application（2013） [DOI] [Web of Scientce]
• 公共空間における移動サービスの実現に向けた知能化電動カートの開発（2013-01） [DOI] [CiNii Research (CiNii Articles)]
• Representation and Mapping of Dexterous Manipulation through Task Primitives（2013） [Web of Scientce]
• Humanoid Self-correction of Posture Using a Mirror（2013） [Web of Scientce]
• Development of the robust delivery robot system with the unknown object in indoor environment（2013） [Web of Scientce]
• Improvement of the space observation model for robust mobile robot loclaization with unknown obstacles（2013） [Web of Scientce]
• Stereo calibration method using mirrored images containing a camera（2013） [DOI]
• 日本におけるロボット工学の研究者ネットワークの分析（2012-07） [DOI] [CiNii Books] [CiNii Research] [Othres link]
• グリッドマップのマッチングに基づく未知障害物にロバストな自己位置推定（2012-04） [DOI] [DOI] [DOI] [DOI] [DOI] [CiNii Research]
• A New Strategy for Making a Knot with a General-Purpose Arm（2012） [Web of Scientce]
• Human Friendly Path Tracking for Autonomous Robot Cart: Determine Look-ahead Target Points Under Shortcut Controlling（2012） [Web of Scientce]
• A localization based on a space observation model in a crowded environment（2012） [Web of Scientce]
• Development of an Intelligent Senior-Car in a Pedestrian Walkway（2012） [DOI] [Web of Scientce]
• A robust white line detection technique for double circular operator（2012） [DOI]
• Towards air hockey robot with tactics - Statistical analysis from measurement of eye movement（2012） [DOI]
• Mobile robot localization technique using Web-based aerial photos（2012） [DOI] [Scopus] [Scopus]
• Development of an intelligent mobility scooter（2012） [DOI] [Scopus] [Scopus]
• Development of a Collision-Avoidance Assist System for an Electric Cart（2011-12）
• Towards an Automatic Robot Regrasping Movement based on Human Demonstration using Tangle Topology（2011） [Web of Scientce]
• Development of Air Hockey Robot Improving with the Human Players-Arm Control for Effective Quick Draw Taking An Opponent's Eye Movement into Account（2011） [Web of Scientce]
• Temporal Scaling of Leg Motion for Music Feedback System of a Dancing Humanoid Robot（2010） [Web of Scientce]
• Detecting dance motion structure using body components and turning motions（2010） [DOI]
• Painting robot with multi-fingered hands and stereo vision（2009-03） [DOI] [Web of Scientce]
• ロボットによる描画行為の再現（2008-08-29） [DOI] [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books] [Othres link]
• Task recognition and person identification in cyclic dance sequences with Multi Factor Tensor analysis（2008-05） [DOI] [Web of Scientce]
• Robots that learn to dance from observation（2008-03） [DOI]
• Cheek to Chip: Dancing Robots and AI's Future.（2008） [DOI] [DBLP] [Othres link]
• Humanoid robot painter: Visual perception and high-level manning（2007） [Web of Scientce]
• Temporal scaling of upper body motion for sound feedback system of a dancing humanoid robot（2007） [Web of Scientce]
• Multilinear analysis for task recognition and person identification（2007） [Web of Scientce]
• Robot painter: From object to trajectory（2007） [Web of Scientce]
• Modeling and generating whole body motion of balance maintenance（2006-11-30） [DOI]
• Task recognition and style analysis in dance sequences（2006） [DOI]
• Painting robot with multi-fingered hands and stereo vision（2006） [DOI]
• Humanoid robot motion generation with sequential physical constraints（2006） [Web of Scientce]
• Stepping motion for a human-like character to maintain balance against large perturbations（2006） [Web of Scientce]
• Generation of humanoid robot motions with physical constraints using hierarchical B-spline（2005） [Web of Scientce]
• A feedback controller for biped humanoids that can counteract large perturbations during gait（2005） [Web of Scientce]
• Balance maintenance by stepping for human-like characters against large perturbation（2004）
• C-2 continuous gait-pattern generation for biped robots（2003） [Web of Scientce]
• The dynamic postural adjustment with the quadratic programming method（2002） [Web of Scientce]
• Digital archive of human dance motions（2002）

その他業績

• 指先触覚センサによる円柱状物体の捻れ方向の滑り検出について（2025-09）
• ヒューマノイドの転倒時の衝撃緩和に向けた折り畳み傘の開放・閉鎖の両立が可能な開閉機構の開発（2025-09）
• 3本指ハンドを備えた双腕マニピュレータによるポリ袋の持ち手の把持と開口操作（2025-09）
• 双腕ロボットによるゴミ袋のゴミ箱への取り付け動作（2025-06）
• 双腕ロボットによる衣服の裏返し作業（2025-06）
• 双腕ロボットによる複数本の紐の把持および紐を折って束ねる作業（2025-06）
• 肩部に備えた車輪で転倒時の衝撃緩和を図る車輪移動変形型ヒューマノイド（2025-06）
• 鉤を備えた指に紐を巻き付けて結ぶスキルの構築（2025-06）
• 把持確認が可能なカラビナ型グリッパを有するネット登攀ロボット（2024-12）
• 区切り機構を有する袋付きマニピュレータによる複数物体の回収および仕分け（2024-12）
• ロボットアームを用いてカレーの具材を特定の比率で取り分ける手法の提案（2024-12）
• 粘着性のあるロボットハンドによる積層された布の分離と把持（2024-09）
• 小型階段清掃ロボットにおける踏板・蹴込板の全面拭き掃除とマニピュレータによる障害物除去（2024-09）
• 双腕ロボットによる卓上紐結びにおける隣接した紐の検出および解消操作（2024-09）
• 料理ロボットによる野菜の乱切りのための切断手法の提案（2024-09）
• 電気接着を活用したロボットハンドによる折紙操作の実現（2024-03）
• 踏板・蹴込板の清掃を行う階段登攀型小型ロボット（2023-12）
• 袋付きマニピュレータを活用した長尺物および複数物体の回収・運搬（2023-12）
• 水平面から鉛直なフェンス面への移行が可能な車輪付き登攀ロボット（2023-12）
• 折り畳み傘を活用したロボットの転倒時の衝撃緩和および復帰動作（2023-12）
• 強化学習を用いたエアホッケーロボットの目標位置への 打ち返し手法の提案（2023-09）
• 食材切断のための食材把持方法の提案（2023-09）
• 双腕ロボットによる湾曲した野菜の切断（2023-06）
• 3肢ロボットによるフェンス及び壁面の移動（2023-06）
• 双腕ロボットによる衣服の裾部折り返し（2023-06）
• 紐結びにおける対称性をもつ繰り返し動作の教示手法の提案（2023-06）
• 紐の滑り状態の検出に向けた指先触覚センサのデータの分析.（2022-12）
• 見回りと体当たりを利用した開閉判断に基づく小型ロボットによる戸締りの確認と実行（2022-12）
• 後方の操縦者の位置に基づいた移動ロボットの操縦の実現（2022-09）
• 双腕ロボットによるハサミを用いた袋のスムーズな切断開梱作業（2022-09）
• エアホッケーのバンクショットのためのコース提示システム（2022-09）
• ロボットアームによる巻き寿司具材のグラスピング（2021-12）
• 強化学習によるエアホッケーロボットの止め打ち動作の獲得（2021-12）
• ロボットハンドによる風呂敷包みのほどき作業（2021-12）
• マニピュレータによるワイヤーハーネスの穴通し作業（2021-12）
• ３種類の把持形態が可能な、指先に第２の挟持機構を備えたロボットハンド（2021）
• 指先センサを用いた透明な袋の開口作業（2021）
• 機械学習を用いた打音による容器内水量の推定（2021）
• 深層学習を用いたロボットの紐操作の為の動作獲得（2020-12）
• 深層学習によるバラ積みされたから揚げのピッキング（2020-12）
• 指先触覚センサを使ったすべり動作の実現（2020-12）
• 傾斜スライド板を用いた焼鮭移載装置（2020-12）
• 食材の特性に応じた食材集め動作の生成（2020-10）
• Rank TD: End-to-end robotic reinforcement learning without reward engineering and demonstrations（2020-05）
• エアホッケーにおけるパックの予測軌道提示がプレイに与える影響の分析（2020-05）
• 双腕ロボットによる風呂敷の巻きつけ操作—指の動作による操作の効率化—（2020-05）
• ユニバーサルジャミンググリッパ付き3本指ハンドによるピッキングと握り込み（2019-12）
• 双腕ロボットによる箱を紐で十字に縛る作業の実現（2019-12）
• 双腕ロボットによる食材の皮むき操作に関する研究（2019-12）
• GUIを用いた双腕ロボットによる卓上紐結びの教示手法（2019-12）
• Manipulation of Foodstuffs by Cooking Robot（2019-10-15）
• 双腕ロボットによる食材の串刺し動作（2019-09）
• ロボットによる液体の定量的な注ぎ作業の実現（2018-09）
• 人間共存環境を柔軟に走行可能な搬送ロボットシステム（2018-03-31） [CiNii Research (CiNii Articles)]
• 人間共存環境を柔軟に走行可能な搬送ロボットシステム（2018） [J-GLOBAL]
• 目標線による布被覆操作の選択法（2018）
• 料理ロボットの切断作業ための食材の把持・移動操作（2017-12）
• エアホッケーロボットの平行打ちによる狙い撃ち手法（2017-12）
• 視覚情報を用いた折り紙の辺合わせ（2017-12）
• Learning from Observation to Tech Skills to Robots（2017-09）
• 目標線を用いた転がし操作（2017-09）
• 単位操作の把持点推定に基づく紐結び作業の教示（2016-12）
• 双腕ロボットによる紙揃え作業（2016-12）
• 多指ハンドロボットによる左右同時持ち替えスキルを用いた紐結び（2016-12）
• 折り紙ロボットによる袋折り手法の提案（2016-12）
• 料理ロボットのためのパンへのペースト塗付作業（2016-12）
• 風呂敷包みにおける結び動作の手先姿勢記述（2016-12）
• 視覚情報を用いた折り紙の頂点合わせ（2016-09）
• 布モデルに基づいた風呂敷包みにおける手先軌道の生成（2016-09）
• タスクモデルを用いたヒューマノイドロボットの遠隔操作システムの開発（2016） [J-GLOBAL]
• ラッセル円環モデルとラバン理論を用いた飛行型ロボットの動作表現（2015-12）
• 卓上紐結びにおける人が行う単位操作の把持点推定手法（2015-12）
• 画像情報と折り紙公理を用いたロボットアームによる三角折りの実現（2015-12）
• エアホッケーロボットのゲーム中に発動可能な止め打ち動作の実装（2015-12）
• ロボット用料理レシピに基づいた混ぜ操作の提案（2015-12）
• 複数の打ち方を適宜切り替え可能なエアホッケーロボットシステム（2015-12）
• 横棒に紐を巻きつけるスキルの構築（2015-12）
• 種々の食材を計量スプーンで量り取るロボットの実現（2015-12）
• 交差間のセグメントを用いた紐結び作業の定量的な扱いと作業記述(第2報)--動作摂動法による実現について--（2015-09）
• 人の手の姿勢に着目したロボットによる手渡し動作の評価（2015-09）
• 折り動作における折り線認識手法の検討（2015-09）
• 1P2-S05 インテリジェント自動ドアのための適切な開閉タイミングの検討（2015-05-17） [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 交差間のセグメントを用いた紐結びの定量的な扱いと作業記述（2014-09）
• マイクロマウスにおける最短経路探索に関する提案（2014-09）
• 人の歩容特性を考慮したロボットの適切な回避動作（2014-09）
• 双腕アームロボットによる物体への布巻付け操作（2014-09）
• インテリジェント自動ドアにおける適切な開きタイミングの検討（2014-09）
• 人の生活空間を柔軟に走行可能な搬送ロボットシステムの開発（2014-03-13） [J-GLOBAL] [Othres link]
• 人間の生活空間で活動する荷物搬送ロボットシステム（2014-03-07） [J-GLOBAL] [Othres link]
• 実用的なkobuki利用のためのRTC群の開発（2014）
• ラッピング作業のための適切な紙サイズと初期配置の提案（2014）
• 卓上紐結びにおける紐の形状を考慮した円形ループ作成動作に対する検討（2014）
• 双腕ロボットによる折り紙作業の実現を目指したシステムの構築.（2014）
• 楽器演奏のためのMIDI RTコンポーネントの開発（2014）
• ロボットのための料理作業モデルの提案（2014）
• コネクタを用いた配線作業のマニピュレータによる実現（2014）
• エアホッケーロボットによるドリブル動作の実現（2014）
• 双腕ロボットによる料理作業の実現のための食材の切断方法の提（2014）
• エアホッケーロボットシステムにおける錯視効果の検証（2014）
• 紐結びマニピュレーションにおけるすべり動作の検証（2014）
• 相対困難度が設定可能なエアホッケーロボットシステムの開発（2013-12）
• 把持方法に基づく把持情報の抽出と把持動作の実現（2013-12）
• 双腕多指ロボットによる紐の縛り付け作業の実現（2013-12）
• 三次元レーザースキャナを用いたインテリジェント自動ドア（2013-12）
• 射的をテーマとしたロボット教育教材の開発（2013-12）
• 机上作業動作における手先と物体の関係性に着目した把持対象物の推定アルゴリズム（2013-12）
• 画像情報を用いた折り紙作業の実現（2013-12）
• 視覚特徴量を用いた双腕ロボットによる紐結び（2013-09）
• 双腕多指ロボットによる空中紐結びのためのスキル動作（2013-09）
• 全身によるアクロバティックな武道動作に対する知識ベースの階層的記述と認識（2013） [J-GLOBAL]
• 人まねロボットのための人体動作の階層的記述（2013） [J-GLOBAL]
• 共著関係から見た国際的な研究者ネットワークにおいて日本出身研究者の採るべき連携戦略（2013） [J-GLOBAL]
• ヒューマノイドロボットの鏡を用いた自己姿勢補正（2012-12）
• 相手の行動を観察・学習し真似をするエアホッケーロボットの開発（2012-12）
• LRSを用いた移動体の進路予測（2012-12）
• エアホッケーロボットの止め打ち動作の実現（2012-12）
• ワイヤ補助による小型ヒューマノイドの跳躍模倣（2012-12）
• 移動サービスアプリケーションのための経路マップを用いたナビゲーション（2012-12）
• 全身によるアクロバティックな武道動作に対する知識ベースの階層的記述と認識（2012-11-26） [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books] [Othres link]
• 全身によるアクロバティックな武道動作に対する知識ベースの階層的記述と認識（2012-11-26） [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books] [Othres link]
• Web上の航空写真を用いた移動ロボットの自己位置推定（2012-09-17） [J-GLOBAL] [Othres link]
• オクルージョンを考慮した尤度評価用地図を用いた空間観測モデルによる自己位置推定（2012-09-17） [J-GLOBAL] [Othres link]
• エアホッケーロボット対戦時の人間の視線運動の解析-視線運動のモデル化に向けた個人差の比較-（2012-09）
• Intrinsic dance structure extraction by unsupervised learning（2012-09）
• 2P1-J11 二重円型オペレータによるロバストな白線検出手法(移動ロボットのための視覚)（2012-05-27） [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 実社会との関係を深めるロボットに関する研究の現状と今後-学術論文の引用関係からの考察-（2012） [J-GLOBAL]
• 武道におけるアクロバティックな全身動作の階層的記述と認識（2012） [J-GLOBAL]
• 2A1-L07 三次元拡張された空間観測モデルに基づく移動ロボットの自己位置推定(移動ロボットの自己位置推定と地図構築(1))（2012） [CiNii Research (CiNii Articles)]
• 公共空間を自律移動する電動カートの開発-自由空間領域モデルの3次元拡張と四輪車両特有の障害物回避-（2011-12）
• 測域センサとサポートベクターマシンを用いたエレベータ内の乗車数予測（2011-12）
• 自由空間領域モデルおよび画像情報に基づいた自己位置推定（2011-12）
• 折り紙公理に基づいた作業記述-ロボットアームによる折り紙作業実現に向けて-（2011-12）
• OpenRTMとOpenRAVEを連携させるためのコントローラに関する研究（2011-12）
• Dance motion structure detection through a full body turning motions model for japanese and latin dances（2011-09）
• 危険回避アシストシステムを有する電動カートの開発（2011-09）
• Virtual link for manipulation planning of two rope knots（2011-09）
• 2P1-Q08 LRFを利用したインテリジェント自動ドア(インテリジェント・ロボティックルーム)（2011-05-26） [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 人間と共に上達するAir Hockey Robotの開発~対戦者の視線運動を考慮に入れたアームの制御アルゴリズム~（2011） [J-GLOBAL]
• 日本ロボット学会誌とIEEE/T-ROにおける研究者ネットワークの比較及び日本出身研究者の採るべき研究戦略（2011） [J-GLOBAL]
• 階層的キーポーズ分析に基づく距離画像を用いた武道動作の時間軸セグメンテーション（2011） [J-GLOBAL]
• 四輪車両型自律移動ロボットの特性を考慮したリアルタイムな障害物回避（2011） [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 2A1-M04 公共空間を自律移動する電動カートの開発 : 自由空間形状の画像マッチングによる未知障害物にロバストな自己位置推定(移動ロボットの自己位置推定と地図構築)（2011） [CiNii Research (CiNii Articles)]
• 2A1-O03 物体の光反射特性を考慮した自由空間モデルに基づく環境地図生成(移動ロボットの自己位置推定と地図構築)（2011） [CiNii Research (CiNii Articles)]
• 四輪車両型自律移動ロボットの開発（2010-12）
• ビューベーストアプローチに基づく物体操作.（2010-12）
• マニピュレータによる柔軟紐の片手結び（2010-12）
• インテリジェント自動ドアのためのlrfを用いた歩行者行動予測（2010-12）
• ベイズフィルタを用いた複数rfidタグ位置推定（2010-12）
• Towards a Dancing-to-music Humanoid Robot: Temporal Scaling Model of Whole Body Motion for a Dancing Humanoid Robot（2010-10）
• 紐結びのためのマニピュュレーションシステム（2010-09）
• Representation of Human's Paintbrush Regrasping Movement Using Tangle Topology（2010-09）
• 音楽に合わせて踊る舞踊ロボットのためのSQUATを含む脚動作の時間伸縮（2010-09）
• Contact States Detection for Dexterous Manipulation in Low-Dimensional Joint Space（2009-09）
• Robot Control Through a File System（2009-09）
• Art and Robotics（2009-09）
• 描画環境の形状と明るさの実測に基づく絵画の陰影表現の解析と再現（2009-07）
• Keypose and Style Analysis Based on Low-dimensional Representation (コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM) Vol.2009-CVIM-167)（2009-06-02） [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books] [Othres link] [Othres link] [Othres link]
• 対象物と照明環境の実測値を用いた絵画における陰影表現の解析（2009-06）
• 民俗芸能のデジタルアーカイブとロボットによる動作提示（2004-06-25） [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]

講演・口頭発表等

書籍等出版物

• ロボットと生きる社会—法はAIとどう付き合う？（2018-01）
• Dance Notations and Robot Motion（2015-12）
• 脳とアート─感覚と表現の脳科学（2012-11-01）
• ロボット情報学ハンドブック（2010）

作品等

共同研究・競争的資金等の研究課題

メディア報道

産業財産権

所属学協会

• 日本機械学会
• 日本ロボット学会
• IEEE

委員歴

担当経験のある科目

社会貢献活動

学術貢献活動